Die Kirche in Oberrimsingen ist schon im 11. Jahrhundert erwähnt und war der Muttergottes geweiht. Der romanische Turm stammt aus dem 12./13. Jahrhundert. In den Jahren 1737 bis 1738 wurde das Langhaus unter Einbeziehung des Turmes erweitert und die Kirche dem heiligen Stephanus geweiht. 1901 wurde die Kirche renoviert und im Jahre 1906 das Langhaus nochmals verlängert. Bei den Renovierungsarbeiten 1977 hat man unter dem Verputz der Wand zwischen Chor und Turm alte Wandbilder gefunden.